控制算法控制軟件的插補(bǔ)模塊用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃。運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)了三種指令MoveL、MoveC、MoveJ，分別用來(lái)實(shí)現(xiàn)直線軌跡插補(bǔ)，圓弧軌跡插補(bǔ)和關(guān)節(jié)角空間插補(bǔ)。機(jī)器人規(guī)劃路徑和精度選擇的不同會(huì)引起中間點(diǎn)個(gè)數(shù)的差異，軟件的設(shè)計(jì)上，路徑點(diǎn)數(shù)據(jù)的存取采用動(dòng)態(tài)存取方式，以提高內(nèi)存的使用效率?？刂栖浖尿?qū)動(dòng)模塊用于機(jī)器人底層的運(yùn)動(dòng)控制，通過(guò)調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制卡提供的API函數(shù)直接驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制卡。

　　軟件采用PT模式實(shí)現(xiàn)6軸聯(lián)動(dòng)，GT_PrfPt函數(shù)設(shè)置為PT模式，GT_PtData設(shè)置路徑中連續(xù)兩點(diǎn)的時(shí)間、位置和控制模式，適當(dāng)?shù)倪x擇其控制模式可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的加減速，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平滑過(guò)度。機(jī)器人視覺(jué)功能對(duì)于一些目標(biāo)位置多變的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)有著很強(qiáng)的實(shí)用性。視覺(jué)系統(tǒng)硬件如前文所述采用一款基于TMS320DM642型DSP的視頻處理卡及其配套的仿真器和CCD攝像機(jī)。

　　CCD攝相機(jī)首先采集一幅720×576像素的灰度圖像，經(jīng)過(guò)圖像處理，將圖像中的目標(biāo)點(diǎn)提取出來(lái)。論文設(shè)計(jì)了一個(gè)與工控機(jī)的通訊協(xié)議，通過(guò)視頻處理卡上的串口將目標(biāo)點(diǎn)信息發(fā)送至工控機(jī)，工控機(jī)上運(yùn)行的機(jī)器人視覺(jué)控制模塊處理接收到的目標(biāo)信息，與機(jī)器人末端位置進(jìn)行比較，實(shí)時(shí)計(jì)算出距離信息，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解計(jì)算出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量，發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制卡以驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端跟隨目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。