控制軟件的驅動模塊用于機器人底層運動控制
控制算法控制軟件的插補模塊用于實現機器人的運動路徑規(guī)劃。運動控制設計了三種指令MoveL、MoveC、MoveJ，分別用來實現直線軌跡插補，圓弧軌跡插補和關節(jié)角空間插補。機器人規(guī)劃路徑和精度選擇的不同會引起中間點個數的差異，軟件的設計上，路徑點數據的存取采用動態(tài)存取方式，以提高內存的使用效率?？刂栖浖尿寗幽K用于機器人底層的運動控制，通過調用運動控制卡提供的API函數直接驅動運動控制卡。
軟件采用PT模式實現6軸聯動，GT_PrfPt函數設置為PT模式，GT_PtData設置路徑中連續(xù)兩點的時間、位置和控制模式，適當的選擇其控制模式可以實現運動的加減速，使關節(jié)運動平滑過度。機器人視覺功能對于一些目標位置多變的工業(yè)現場有著很強的實用性。視覺系統(tǒng)硬件如前文所述采用一款基于TMS320DM642型DSP的視頻處理卡及其配套的仿真器和CCD攝像機。
CCD攝相機首先采集一幅720×576像素的灰度圖像，經過圖像處理，將圖像中的目標點提取出來。論文設計了一個與工控機的通訊協(xié)議，通過視頻處理卡上的串口將目標點信息發(fā)送至工控機，工控機上運行的機器人視覺控制模塊處理接收到的目標信息，與機器人末端位置進行比較，實時計算出距離信息，并通過運動學逆解計算出關節(jié)運動量，發(fā)送至運動控制卡以驅動各關節(jié)運動，實現機械臂末端跟隨目標點運動。
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：岳紹義
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