我們使用實(shí)現(xiàn)對拖車電機(jī)的速度調(diào)節(jié)，由計算機(jī)通過遠(yuǎn)距離串行通訊技術(shù)操作變頻器，實(shí)現(xiàn)對拖車的遠(yuǎn)程控制。
除拖車外，集裝箱檢測系統(tǒng)還有一些其它輔助動作，將來還有若干動作執(zhí)行對象需要控制，選用一致的控制結(jié)構(gòu)使系統(tǒng)具有模塊化，易于擴(kuò)展的特性。以上方案在多對象控制中使設(shè)計和擴(kuò)展變得簡單，增加一個控制對象，只需在串行通訊線上加入一個智能變頻器和執(zhí)行電機(jī)，系統(tǒng)具有良好的可擴(kuò)展性。
遙控時，變頻器的控制字由串行通訊接口進(jìn)行傳入。rs-232是最早的串行接口規(guī)范，在計算機(jī)技術(shù)中得到了普遍應(yīng)用，但其傳輸距離短，傳輸速率低。由它發(fā)展而來的rs485串行接口標(biāo)準(zhǔn)雙線雙向數(shù)據(jù)傳送的通訊，采用平衡傳輸方式，抗干擾力強(qiáng)，傳輸速率高，傳輸距離遠(yuǎn)（大于1.2km），特別是它允許多點(diǎn)通訊，一對平衡電纜上可連接多達(dá)32個終端設(shè)備。特別適用于我們的需要。
鑒于rs485在工業(yè)環(huán)境中具有明顯的優(yōu)點(diǎn)，選用研祥工控集團(tuán)的pcl-745b雙端口rs-422/485串行通訊接口卡，對其端口寄存器寫入狀態(tài)控制字節(jié)，對串行通訊的波特率、字節(jié)位長、停止位、奇偶校驗等項進(jìn)行設(shè)定。從而實(shí)現(xiàn)通訊功能。
擋住紅外光線時，開關(guān)閉合，當(dāng)接受到紅外線時，開關(guān)斷開。拖車位置由多個光電開關(guān)的不同狀態(tài)編碼給出。由io卡讀入位置狀態(tài)數(shù)字信息，io卡使用光耦隔離。另外，通過機(jī)械式限位開關(guān)的使用，拖車在意外情況下也能制動。讀入位置信息后，根據(jù)作業(yè)流程的要求可以編碼實(shí)現(xiàn)檢測過程中的所有動作?？刂谱肿冾l器串行數(shù)據(jù)的傳輸協(xié)議為universalserialinterfaceprotocol，簡稱uss協(xié)議。采用外部遙控。
變頻器的cpu接受電報方式的控制字符串。報文以stx（=02hex）開始，緊跟報文長度（lge）和變頻器地址號（adr），然后是5個雙字節(jié)控制字符，最后以塊校驗字符（bcc）結(jié)束。報文結(jié)構(gòu)如下：stxlgeadrnetcharacters（控制字符）bcclge為控制字符和adr與bcc的串長度，lge=1 10 1=12.adr現(xiàn)為變頻器地址號，變頻器地址號由變頻器p091參數(shù)項設(shè)定?？刹捎脧V播方式和指定變頻器控制方式。
bcc由前13個字符異或生成?？刂谱址?個雙字節(jié)控制字組成，分別命名為pke、ind、pwe、pzd1、pzd2，前3項提供參數(shù)傳遞讀寫功能，后兩項為控制命令和電機(jī)參考頻率設(shè)定。pke為讀寫參數(shù)及相應(yīng)參數(shù)號。ind在micromaster變頻器不使用（=0）。pwe為對應(yīng)參數(shù)號內(nèi)容值。pzd1共16位，可以提供的選擇包括停止方式、是否點(diǎn)動、方向設(shè)定、操作允許、指令有效性、預(yù)置頻率有效等。pzd2可輸入4000hex，對應(yīng)p094提供的預(yù)置頻率。該設(shè)置當(dāng)選擇變頻器固定頻率點(diǎn)驅(qū)動時才有效。在本系統(tǒng)的拖車控制中取4000hex即可。
控制方式通過計算機(jī)與變頻器間串行通訊的實(shí)現(xiàn)，可以直接將控制信息輸入變頻器內(nèi)部控制cpu，直接操縱變頻器的智能控制單元實(shí)現(xiàn)整個拖車運(yùn)動狀態(tài)的控制。將參數(shù)值送入變頻器cpu中后，給定動作指令即可遙控變頻器動作。使用計算機(jī)控制能依照特定程序完成一系列復(fù)雜動作，可以將各種動作組合，按一定程序順序完成。如果讀入位置狀態(tài)信息，還可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)智能控制，從而完成復(fù)雜多樣的組合過程控制流程，更方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)起停、換向、變速和過程控制，為研究和實(shí)際應(yīng)用帶來方便。
控制系統(tǒng)可以和圖像采集系統(tǒng)很方便的結(jié)合。字符串分為參數(shù)設(shè)定修改和動作指令兩部分，均可由程序控制。將控制字符串送入變頻器cpu的輸入端口，啟動變頻器動作，相應(yīng)電機(jī)即可完成有關(guān)動作。