北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布通用人形機(jī)器人母平臺(tái)“天工”

4月27日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心（簡(jiǎn)稱：創(chuàng)新中心）在北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)（北京亦莊）發(fā)布自主研發(fā)的通用人形機(jī)器人母平臺(tái)“天工”。母平臺(tái)包括靈活的傳感器與執(zhí)行器的快速安裝，本體高算力的支持，以及本體構(gòu)型的開(kāi)源開(kāi)放。

發(fā)布會(huì)上，創(chuàng)新中心總經(jīng)理熊友軍表示，為解決人形機(jī)器人行業(yè)通用問(wèn)題，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)整體發(fā)展，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心致力于行業(yè)關(guān)鍵共性核心技術(shù)研發(fā)，打造軟、硬兩個(gè)通用母平臺(tái)。經(jīng)過(guò)團(tuán)隊(duì)不懈努力，目前已成功研發(fā)出通用人形機(jī)器人母平臺(tái)“天工”。

“天工”身高163cm，輕量化體重達(dá)43kg；機(jī)器人配備多個(gè)視覺(jué)感知傳感器，配備每秒550萬(wàn)億次操作算力，并配備高精度的慣性測(cè)量單元(imu)和3d視覺(jué)傳感器。并已解決基本運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題，是具身智能場(chǎng)景應(yīng)用和研究的最佳平臺(tái)。此外，“天工”還配備了高精度的六維力傳感器，以提供精確的力量反饋。

熊友軍現(xiàn)場(chǎng)介紹道，“天工”具備開(kāi)源開(kāi)放性和兼容擴(kuò)展性，可以實(shí)現(xiàn)開(kāi)放調(diào)用通訊接口，靈活擴(kuò)展軟、硬件等功能模塊，充分滿足不同應(yīng)用場(chǎng)景下需求；同時(shí)，“天工”采用了其獨(dú)立自主研發(fā)的全新人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)技能學(xué)習(xí)方法—“基于狀態(tài)記憶的預(yù)測(cè)型強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)”，實(shí)現(xiàn)了全球首例純電驅(qū)全尺寸人形機(jī)器人的擬人奔跑。證明本體硬件母平臺(tái)對(duì)目前已有運(yùn)動(dòng)控制算法的兼容性與良好的適應(yīng)性。該方法既解決了強(qiáng)化學(xué)習(xí)帶來(lái)的定位精度差的問(wèn)題，又解決了模型預(yù)測(cè)控制方法當(dāng)中對(duì)于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境適應(yīng)性差的問(wèn)題，達(dá)到更穩(wěn)健、更擬人、更泛化的效果，可進(jìn)一步推動(dòng)規(guī)?；虡I(yè)應(yīng)用。

發(fā)布會(huì)上，“天工”還為現(xiàn)場(chǎng)觀眾帶來(lái)了一場(chǎng)精彩的“演出”，展示出“天工”對(duì)復(fù)雜環(huán)境更強(qiáng)的適應(yīng)性，在行走及奔跑時(shí)更快速、更擬人，已實(shí)現(xiàn)6km/h的穩(wěn)定奔跑。同時(shí)，在盲視情況下“天工”能夠平穩(wěn)通過(guò)斜坡和樓梯，對(duì)磕絆、踏空等情況也可以做到步態(tài)的敏捷調(diào)整。充分說(shuō)明了運(yùn)動(dòng)控制方法對(duì)各種地形的強(qiáng)大適應(yīng)性，在后續(xù)開(kāi)發(fā)的基于感知的步態(tài)后，將帶來(lái)更強(qiáng)的通過(guò)能力。

熊友軍談到，未來(lái)創(chuàng)新中心將持續(xù)迭代“天工”人形機(jī)器人通用平臺(tái)，探索“通用具身智能平臺(tái)”。創(chuàng)新中心后續(xù)首要目標(biāo)是基于“天工”母平臺(tái)在內(nèi)的各種構(gòu)型機(jī)器人，構(gòu)建人形機(jī)器人規(guī)模最大、信息最稠密、最通用的高質(zhì)量具身智能數(shù)據(jù)集。并以此數(shù)據(jù)集為基礎(chǔ)不斷訓(xùn)練和迭代人形機(jī)器人具身大模型。通過(guò)“天工”平臺(tái)與大模型的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)行程任務(wù)的規(guī)劃能力及多場(chǎng)景、復(fù)雜任務(wù)的泛化能力。硬件母平臺(tái)和軟件母平臺(tái)相輔相成，最終匯合為具身智能的最佳平臺(tái)。并以人形機(jī)器人為最高最復(fù)雜的機(jī)器人平臺(tái)技術(shù)，向下兼容各種構(gòu)型機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)泛具身智能。

北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)有關(guān)負(fù)責(zé)人介紹，作為北京市重要的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集聚地，北京亦莊目前匯集機(jī)器人生態(tài)企業(yè)110家，形成覆蓋核心零部件、整機(jī)到應(yīng)用的機(jī)器人全產(chǎn)業(yè)鏈體系。在人形機(jī)器人領(lǐng)域，不僅有小米、優(yōu)必選等人形機(jī)器人頭部企業(yè)落地發(fā)展，還有高精密減速器、伺服系統(tǒng)等人形機(jī)器人零部件產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際一流水平。近半年來(lái)產(chǎn)業(yè)生態(tài)不斷完善：2023年11月，國(guó)內(nèi)首家省級(jí)人形機(jī)器人創(chuàng)新中心——北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心成立；年底，北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展投資基金落地；2024年4月，北京人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟成立。

該負(fù)責(zé)人表示，北京亦莊積極承接國(guó)家重大戰(zhàn)略，加緊推動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。下一步，北京亦莊計(jì)劃制定人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)三年行動(dòng)計(jì)劃，并籌備建設(shè)機(jī)器人檢測(cè)評(píng)定中心、零部件精加工中心、機(jī)器人創(chuàng)新展示中心等，形成良好產(chǎn)業(yè)生態(tài)，打造發(fā)展新引擎。